Робот предназначен для внутренней монолитной вакуум — плотной изоляции сварных стыков стальных трубопровода и стыков бетонных трубопроводов. Робот может производить работы в наземных, подземных и подводных трубопроводах. Все работы по изоляции стыка трубопровода производятся после завершения на нем монтажных и сварочных работ. Работы по изоляции стыка трубопровода производятся параллельно с монтажными и сварочными работами на соседних стыках. Работа робота не сдерживает технологические операции монтажных и сварочных работ, проводимых на соседних стыках трубопровода.
Все необходимые функциональные системы интегрированы в робот. Робот имеет внешнее питание силовой электрической цепи. Подвод питания осуществляется по электрическому кабелю через открытый конец трубопровода.
В состав робота входят:
- Встроенная интеллектуальная микропроцессорная система управления;
- Герметизирующий узел;
- Прецизионный дозатор двухкомпонентного компаунда;
- Узел подачи компаунда с высокоэффективным встроенным статическим смесителем с блоками клапанов;
- Узел пневмоавтоматики;
- Система термостатирования;
- Вакуумная ловушка со встроенным вакуумным насосом;
- Гидроаккумулятор;
- Система обеспечения сжатым воздухом.
В робот интегрировано свыше пятидесяти МЭМС сенсоров.
В роботе реализованы следующие функции:
- Мониторинг состояния заправки робота рабочими жидкостями и сжатым воздухом;
- Функция доставки защитной втулки к изолируемому сварному стыку;
- Функция определения точного положения сварного шва трубопровода, подлежащего изоляции;
- Функция позиционирования защитной втулки в зоне изоляции сварного стыка;
- Функция формирования и герметизации кольцевого зазора сварного стыка трубопровода;
- Функция вакуумирования кольцевого зазора сварного стыка;
- Функция контроля герметичности кольцевого зазора сварного стыка;
- Функция дозирования компонентов двухкомпонентного компаунда;
- Функция смешивания компонентов компаунда;
- Функция сброса первой порции некачественно смешанного реактивного компаунда в емкость вакуумной ловушки;
- Функция мониторинга качества смешивания реактивного компаунда;
- Функция мониторинга расхода компаунда на заполнение кольцевой полости сварного стыка и компаунда удаленного, в вакуумную ловушку;
- Функция подачи компаунда в полость кольцевого зазора;
- Функция контроля полноты заполнения кольцевого зазора компаундом;
- Функция опрессовки жидкого компаунда в полости кольцевого зазора;
- Функция промывки системы подачи компаунда;
- Функция термостатирования компаунда;
- Функция документирования режимов изоляции сварного стыка и расхода рабочих жидкостей;
Техническая характеристика робота:
- Диаметр трубопровода (стандарт) — 159…2500 мм
- Диаметр трубопровода (опция) — 50…∞ мм
- Предельное разряжение встроенного вакуумного насоса (абс.давление) — 0,005 мБар;
- Давление сжатого воздуха во встроенном баллоне — 300 Бар;
- Тип двухкомпонентного дозатора — двух-поршневой на одном штоке;
- Погрешность дозирования двухкомпонентного компаунда — 0,1%;
- Количество микроструй на выходе из статического смесителя — 8,5х109;
- Точность измерения хода штока дозатора — 10 мкм;
- Точность измерения массы компаунда — 0,1 грамм
- Рабочее давление на выходе редуктора давления — 10 Бар;
- Рабочее давление сжатого воздуха в герметизирующем узле — 10 Бар;
- Рабочее давление дозатора двухкомпонентного компаунда — 6…10 Бар;
- Давление промывающей жидкости в гидравлическом аккумуляторе — 10 бар;
- Температура окружающей среды (стандарт) — от минус 40 до плюс 40 °С;
- Температура окружающей среды (опция) — от минус 50 до плюс 50 °С;
- Температура термостатирования робота — 23…40 °С;
- Напряжение питающей сети — 220 АС/24DC.
Эволюция технологии внутренней монолитной изоляции сварного соединения трубопровода.
